CXEM.MOY.SU

Простейший автономный робот


Этот простой робот может стать забавной игрушкой для детей от 5 до 99 лет . Именно с таких простейших устройств обычно все любители робототехники и начинают свой путь. Но есть у него и особенность, данное устройство можно применить на радиоуправляемой игрушке, чтобы она исправляла ошибки "пилота".

Особенность этой машины в том, что она собрана из хлама. В ход пошли, старые поломанные детские игрушки, куски ДВП, крепежные кронштейны автомагнитолы и моторов привода центральных замков.

Схема робота показана на рисунке (нажмите на него для увеличения). Мозги робота - микроконтроллер PIC16F628A опрашивающий датчики и управляющий двумя H-мостами левого и правого мотора.

Данного робота можно использовать как основную базу для создания более "умных" машин. Допустим, можно ввести ИК датчики, акустические датчики, ультразвуковые сонары и многое другое. Конструкция печатной платы и программа позволяет использовать машину и как независимого робота, и как дополнительный блок для радиоуправляемой игрушки. Если контроллер используется как самостоятельная машина, то необходимо установить перемычки-джамперы на 2-ю и 4-ю пару выводов разъема J1 (по схеме сверху). А если контроллер используется как дополнительный блок, то управлять им можно с внешнего микроконтроллера или декодера команд ДУ, через разъем J1, в этом случае перемычки не нужны. Признаки событий можно получить с разъема J2 и J3. Таким образом получается радиоуправляемая машинка, которая исправляет ошибки "пилота", а к сигналам признаков можно подключить простейшие синтезаторы речи и комментировать ошибки или хотябы просто светодиоды.

 Программа осуществляет опрос 2-х датчиков столкновения и в зависимости от их состояния управляет моторами. Алгоритм таков: робот начинает движение вперед, если на его пути попадается препятствие, то он останавливается, отъезжает назад, потом немного поворачивает и вновь продолжает движение вперед, пока не попадется следующее препятствие. Также робот контролирует контакт с поверхностью для движения (полом). Если робота поднять с пола, то он прекратит вращение двигателей, а когда вновь окажется на полу, то продолжит движение. На разъемы J2 и J3 выставляется соответствующий признак события (см.схему)

В качестве датчиков использованы микропереключатели. Спереди установлено 2 датчика, на них нажимает бампер, изготовленный и крепежных полосок от моторов центрального замка автомобилей. Датчик "пола" также микропереключатель, установленный таким образом, чтобы на него нажимала поворотная ось заднего колеса.

Так как нет никакой гарантии, что при повторении конструкции у вас будут именно такие же редукторы с таким же передаточным числом, то, поэтому исходник программного кода дан с подробнейшими комментариями, чтобы можно было легко менять любые ее части. Возможно даже, что Вы напишите более лучшую и грамотную программу, в таком случае пришлите ее мне, очень интересно. А также с удовольствием размещу описание вашего робота на страницах этого сайта.